3D目標檢測是自動駕駛領(lǐng)域最核心的技術(shù)之一。近日,在自動駕駛權(quán)威評測集nuScenes上,京東物流自動駕駛團隊提出的雷達和圖像前融合算法PAI3D,獲得多傳感器融合3D目標檢測第一的成績(使用任意傳感器、不使用額外數(shù)據(jù))。
目前在自動駕駛L4方案中,感知主要依賴激光雷達,但激光雷達存在一些缺陷,如遠處信息稀疏、沒有顏色信息等。因此,在自動駕駛的技術(shù)中,如何利用多模態(tài)的傳感器信息來設(shè)計3D檢測算法,是自動駕駛感知系統(tǒng)的核心基礎(chǔ)。京東物流此次提出的PAI3D算法,通過在高級特征和低級特征層面融合圖像和點云信息,揚長避短,取得了很好的識別精度。
PAI3D還有效地解決了復(fù)雜公開道路運營中遇到的一系列難題。例如,遠處點云稀疏導(dǎo)致的識別不穩(wěn)定、特殊材質(zhì)吸收點云導(dǎo)致的漏檢、細小障礙物難以識別,以及僅依賴單目視覺3D目標檢測深度估計不準確等問題,提升了障礙物位置和類別估計的準確度,減少了障礙物誤檢測和漏檢測。
據(jù)悉,nuScenes數(shù)據(jù)集是由現(xiàn)代汽車集團和Aptiv合資成立的自動駕駛公司Motional于2019年3月公布的超大型自動駕駛數(shù)據(jù)集。此次檢測的還有華為、商湯科技、三星、中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)、香港中文大學(xué)、得克薩斯大學(xué)奧斯汀分校、南洋理工大學(xué)、約翰斯·霍普金斯大學(xué)等國內(nèi)外知名企業(yè)和高等院校。